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SA*：一种多线程路径规划算法
孙经纬, 孙广中, 詹石岩, 毛睿, 周英华
SA*: A Multi-thread Path Routing Algorithm
SUN Jingwei,SUN Guangzhong,ZHAN Shiyan,MAO Rui,ZHOU Yinghua
地球信息科学学报 . 2018, (6): 753 -761 .  DOI: 10.12082/dqxxkx.2018.180019