轻小型无人机遥感组网飞行的高程安全监测冗余 容错算法研究

王勇军, 李智, 孙山林, 马兴元, 晏磊

Research on the Redundancy Fault-tolerant Algorithm of Altitude Safety Monitoring for Remote Sensing Networking Flight of Light and Small UAVs

Yongjun WANG, Zhi LI, Shanlin SUN, Xingyuan MA, Lei YAN

表1 不同信息分配策略下的无人机高程误差

Tab. 1 UAV altitude errors under different information allocation strategies (m)

融合滤波算法 无故障高程 均方误差 故障时高程 均方误差 传统联邦滤波算法 0.415 2.096 基于误差协方差矩阵的自适应信息分配算法 0.368 0.568 基于信息熵的概率转换容错信息分配算法 0.357 0.483