基于改进蚁群算法的无人机低空公共航路构建方法

徐晨晨, 廖小罕, 岳焕印, 鹿明, 陈西旺

Construction of a UAV Low-altitude Public Air Route based on an Improved Ant Colony Algorithm

Chenchen XU, Xiaohan LIAO, Huanyin YUE, Ming LU, Xiwang CHEN

表2 蚁群算法改进前后性能对比

Tab. 2 Comparison of performance before and after ACO algorithm improvement

支线航路 算法类型 格网搜索空间 大小/格网数量 达到最优时迭代次数 搜索步长 搜索时长/s 路径网格成本代价 最短路径长度/步长 路径长度/步长 迂回次数 宁河县-塘沽区 改进后 14×51 8/200 2 130 0 54 64 1 改进前 14×51 120/200 1 205 0 54 75 5 武清区-西青区 改进后 26×60 10/200 2 332 3 93 93 0 改进前 26×60 75/200 1 452 0 81 105 10 宁河县-津南区 改进后 38×49 10/200 2 667 0 76 82 5 改进前 38×49 80/200 1 795 0 76 89 9