地球信息科学学报

基于LiDAR点云的UWB NLOS识别及室内融合定位算法

隋心, 马昊楠, 王长强, 陈志键, 史政旭, 高佳鑫

地球信息科学学报, 2024, 26(12): 2686-2700. DOI: 10.12082/dqxxkx.2024.240442

评价指标	误差方向	LSTM-EKF	LeGO-LOAM	LiDAR/UWB UKF	NLOS识别UKF	LiDAR/UWB EKF	NLOS识别EKF (本文方法)
MAX	X	0.502	0.364	10.947	0.268	13.564	0.285
	Y	0.614	0.525	14.863	0.457	18.325	0.497
	平面	0.865	0.571	17.041	0.476	20.042	0.504
MAE	X	0.413	0.298	0.479	0.110	0.567	0.122
	Y	0.528	0.328	0.492	0.209	0.554	0.223
	平面	0.559	0.348	0.535	0.215	0.612	0.235
RMSE	X	0.081	0.082	0.964	0.051	1.106	0.055
	Y	0.104	0.088	0.997	0.052	1.214	0.057
	平面	0.132	0.126	1.481	0.062	1.730	0.067
Std	X	0.132	0.197	1.027	0.069	1.139	0.076
	Y	0.268	0.211	1.016	0.081	1.151	0.088
	平面	0.307	0.227	1.452	0.099	1.640	0.109

表3 LeGO-LOAM与基于LiDAR/UWB融合的5种定位算法在NLOS识别前后的精度对比

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